Construire un robot ayant deux moteurs afin que le robot puisse se déplacer dans toutes les directions ayant aucun autre accessoire.
Programmer ce robot afin qu'il se déplace de façon à suivre un trajet selon 3 formes géométriques distinctes :
- un carré
- un triangle
- un cercle.
Le robot doit faire un arrêt de 2 secondes entre chacune des formes géométriques.
Vous devez OBLIGATOIREMENT utiliser la structure de boucle de répétitions pour chacune de vos formes dans votre programme
Vous aurez besoin des connaissances mathématiques suivantes :
Rayon de la roue : 2.8cm
Longueur d'une tuile : 29.5 cm
Circonférence de la roue : 2 x pi x rayon = 2 x pi x 2.8 = 17.6 cm = 1 tour de roue
1 tour de roue = 360 degrés de rotation de l'essieu
Donc 360 degrés de rotation des moteurs A et B produiront un déplacement de 17.6 cm
Calcul 1: faire avancer le robot d'une distance d'une tuile
Donc pour faire avance le robot d'une distance d'une tuile (29.5 cm), vous devez faire tourner les moteurs A et B de _____ tours
Calcul : 29.5 / 17.6 = 1.67 tour
Convertissez ce nombre de tour en nombre de degrés :
1.67 tour x 360 degrés = 600 degrés
Donc les moteurs A et B devront tourner de 600 degrés pour faire avancer le robot sur une distance de 1 tuile (29.5 cm)
Calcul 2 : faire tourner le robot de 90 degrés
1 tour complet du robot = 360 degrés
pour faire un carré, le robot doit avancer et tourner dans un angle de 90 degrés , 4 fois
Pour effectuer ce calcul, vous devez connaître la distance séparant les deux roues du robot.
Distance entre les deux roues de votre robot : ____ cm (exemple avec 17 cm)
1 tour complet du robot produira un cercle tracé par la roue A du robot
Il faut alors mesurer la circonférence de ce cercle :
Circonférence = 2 x pi x rayon (distance séparant les deux roues)
Circonférence = 2 x 3.1416 x 17 = 106.8 cm
le centre de rotation est la roue B du robot
Si le robot fait un quart de tour (90 degrés), la roue A aura parcouru 1/4 de la circonférence du cercle
Donc pour faire un quart de circonférence, la roue devra parcourir : 1/4 de 106.8
donc 26.7 cm
Si le roue doit parcourir 26.7 cm
et
que 1 tour de la roue parcourt 17.6 cm (circonférence de la roue)
Combien de tours de roue seront requis pour parcourir cette distance :
calcul : ____26.7 / 17.6___ = 1.51 nombre de tour requis pour tourner de 90 degrés
Il faut ensuite convertir ce nombre de tour en degrés
nombre de tour ___1.51__ x 360 degrés = ______544____ rotations de la roue pour faire tourner le robot de 90 degrés
Calcul 3 : faire tourner le robot pour le triangle
Pour faire un tracé du carré le robot devait tourner de 90 degrés 4 fois.
4 x 90 = 360 degrés
Pour faire un tracé du triangle le robot doit tourner de combien de degrés 3 fois.
3 x ______ = 360 degrés
Sachant que 544 rotations de l'essieu fait tourner le robot de 90 degrés si la distance entre les deux roues du robot est de 17 cm
combien de rotations de l'essieu seront requises pour faire tourner le robot de 120 degrés?
Calcul : 544 / 90 * 120 = 725
Donc 725 rotations de l'essieu auront pour effet de faire tourner le robot dans un angle de 120 degrés,
ce qui me permettra de déplacer le robot selon la trajectoire d'un triangle
Calcul no 4 : le cercle
Pour faire tourner le robot selon la trajectoire d'un cercle, il suffit d'immobiliser le moteur A de de faire tourner le moteur B
Sachant que 544 rotations du moteur B produit 1/4 de circonférence d'un cercle si la distance entre les deux roues du robot est de 17 cm
Combien de rotations seront requises pour faire tourner sur une circonférence complète?
Calcul :
nombre de tours requis pour une circonférence complète = 4 x nombre de tours requis pour faire tourner le robot dans un angle de 90 degrés
nombre de tours requis pour une circonférence complète = 4 x 544 = 2176 tours du moteur B
Vous aurez besoin des structures suivantes :
task main()
{
}
repeat(3)
{
}
et des commandes suivantes :
RotateMotor(OUT_AB,100,360);
Wait(2000);
nbc geo.nxc -O=geo.rxe
sudo t2n -put geo.rxe
Programme de base à utiliser
Notez la présence de // afin d'identifier ces lignes comme étant des commentaires et non une commande au robot. Vous pouvez conserver ou supprimer ces commentaires.
task main()
{
//pour faire le carré
r...(4)
{
R...
R...
}
W...
//pour faire le triangle
r...(3)
{
R...
R...
}
W...
//pour faire le cercle
R...
}
Construisez votre robot qui peut se déplacer dans toutes les directions ayant aucun autre accessoire.
Effectuez votre programmation afin que le robot se déplace de façon à suivre un trajet selon 3 formes géométriques distinctes :
- un carré de dimension = 1 tuile de plancher
- un triangle contenu dans une zone définie d'une tuile de plancher
- un cercle contenu dans 1 tuile de plancher
Le robot doit faire un arrêt de 2 secondes entre chacune des formes géométriques.
Vous devez OBLIGATOIREMENT utiliser la structure de boucle de répétitions doit pour chacun de vos formes dans votre programme
PISTE FORTEMENT SUGGÉRÉE:
Programmez d'abord votre robot afin qu'il réalise le déplacement selon un carré.
Une fois réussi, programmez ensuite votre robot afin qu'il réalise le déplacement selon un carré et un triangle.
Une fois réussi, programmez ensuite votre robot afin qu'il réalise le déplacement selon un carré, un triangle et un cercle.
