Morse - robotique 3D

Description

MORSE-OpenRobots est un moteur de simulation robotique , principalement destiné à un public universitaire.

Il s'appuie sur le Blender Game Engine afin de fournir une simulation 3D semi-réaliste incluant un environnement de simulation physique.

Un robot et son environnement sont créés dans une scène Blender lors du lancement du script python créé .

Les objets actionneurs et capteurs sont fixés sur les modèles des robots, et peuvent être en interaction avec via une variété de protocoles.

Les simulations peuvent être programmées via des scripts Python ou à l'intérieur de Blender lui-même.

ATTENTION, Morse requiert l'utilisation de Blender version >= 2.59 et < 2.63

5 points à x points seront alloués pour chacune des activités présentés en fonction de la difficulté/complexité du tutoriel utilisé

1. Installez le logiciel Morse en tapant dans le terminal :
   sudo apt-get install morse-simulator
   
   
2. Téléchargez la version 2.61 de Blender en tapant dans le terminal :
   wget http://download.blender.org/release/Blender2.61/blender-2.61-linux-glibc27-i686.tar.bz2 && tar jxf blender-2.61-linux-glibc27-i686.tar.bz2
   
   
3. Modifiez la variable d'environnement MORSE_BLENDER en tapant dans le terminal ::
   echo "export MORSE_BLENDER=$(pwd)/blender-2.61-linux-glibc27-i686/blender" >> ~/.bashrc
   
   
4. Installez quelques autres composants requis : en tapant dans le terminal
   sudo apt-get install pax tar libgtk2.0-dev libgtkmm-2.4-dev libglademm-2.4-dev cmake sqlite3 libapr1-dev libboost-dev liblog4cxx10-dev python-yaml python2.6-dev doxygen libgtest-dev python-argparse python-empy python-nose swig && git clone git://git.openrobots.org/robots/robotpkg && sudo mkdir /opt/openrobots && cd robotpkg/bootstrap && sudo chmod 766 /opt/openrobots && sudo chown cb:cb /opt/openrobots && ./bootstrap
   
   soyez patient, cette commande peut-être assez longue à compléter....
   
   Source : http://robotpkg.openrobots.org/install.html
   
   
5. IMPORTANT : fermez toutes les fenêtres du terminal
   
   
6. En cas d'erreurs de communication middleware, en utilisant le terminal :
   cd ~/robotpkg/middleware/ && ls
   cd ~/robotpkg/middleware/NOM_DU_RÉPERTOIRE
   make update
   Note : installez au besoin les paquets manquants indiqués
   
   
7. En cas d'erreurs de communication middleware.yarp :
   Vous pouvez ajouter ces lignes dans le fichier .py
   # Scene configuration
   motion.add_stream('yarp', 'morse.middleware.yarp_datastream.YarpReader')
   Source : https://sympa.laas.fr/sympa/arc/morse-users/2013-06/msg00038.html
   
   
8. Consultez au besoin le site officel
   
   
9. Consultez au besoin la documentation
   
   
10. Consultez les tutoriels suivants
    1. Tapez dans le terminal :
       thunar /usr/share/doc/morse/html
    2. Tapez dans le terminal :
       x-www-browser file:///usr/share/doc/morse/html/tutorials.html
    3. tutoriels
    
    
    
11. Consultez au besoin la librairie de composants disponibles
    
    
12. Consultez au besoin http://vimeo.com/groups/blenderandrobotics
    
    
13. Consultez les exemples en tapant dans le terminal
    thunar /usr/share/morse/examples
    
    
14. Consultez au besoin les fichiers en exemples en tapant dans le terminal
     mkdir morseexamples && cp -R /usr/share/morse/examples/ ~/morseexamples && sudo chown -R cb:cb ~/morseexamples/* && thunar ~/morseexamples
    
    
15. Écrivez votre script python selon le tutoriel utilisé en utilisant l'éditeur de texte geany
    
    
16. Enregistrez votre script au format .py
    
    
17. Lancez votre script en tapant dans le terminal
    morse run tut1.py
    
    
18. Validez le fonctionnement et corrigez au besoin
    
    
19. Lancez le fichier .blend créé en tapant dans le terminal :
    morse edit tut1.py
    
    
20. Validez le fonctionnement en tapant la touche P
    
    
21. Quittez le mode jeu en tapant la touche ECHAP (Esc)
    
    
22. Effectuez un rendu-image (touches F12 + F3) au format .png
    
    
23. Téléchargez votre document .py, le fichier .blend créé et votre image .png dans votre espace de téléchargement.
24. Ajoutez une page à votre portfolio en affichant l'assistant HTML ainsi que la directive 103043
    
    
25. Inscrivez dans le champ titre : Morse - Robotique 3D
    
    
26. Sélectionnez la section : MODULE Robotique - Linux - 3D - Morse
    
    
27. Sélectionnez la matière : informatique
    
    
28. Inscrivez dans le champ no de la directive : 103043
    
    
29. Inscrivez dans votre page le titre de niveau 1 : Morse - robotique 3D
    
    
30. Ajoutez un LIEN vers votre fichier .py
    
    
31. Ajoutez un LIEN vers votre fichier .blend
    
    
32. Inscrivez une courte description de votre programme
    
    
33. Insérez votre IMAGE .png
    
    
34. Visualisez votre page et apportez des modifications au besoin.